四旋翼无人飞行器控制系统设计及控制方法研究

封面

声明

中文摘要

英文摘要

目录

1 绪论

1.1 前景、目的及意义

1.2 国内外研究现状及发展趋势

1.3 关键技术解析

1.4 论文主要研究内容

1.5 论文结构

2 四旋翼无人飞行器整体结构设计

2.1 四旋翼无人飞行器控制系统设计

2.2 四旋翼无人飞行器平台

2.3小结

3 四旋翼无人飞行器动力学模型

3.1 常用坐标系

3.2 坐标系的转换

3.3 四旋翼无人飞行器力学模型

3.4 四旋翼无人飞行器动力学模型

3.5 小结

4 四旋翼无人飞行器飞行姿态数据处理

4.1 四旋翼无人飞行器姿态数据融合

4.2 四旋翼无人飞行器姿态数据效果验证

4.3 小结

5 四旋翼无人飞行器控制算法研究

5.1 四旋翼无人飞行器PID控制算法

5.2 飞行控制算法实现

5.3 小结

6 验证方案

6.1 四旋翼无人飞行器系留实验

6.2 四旋翼无人飞行器试验平台设计及分析

6.3 小结

总结

参考文献

附录A 陀螺仪部分设计原理图

附录B 飞行控制板部分设计原理图

附录C 基于Atmega644P部分设计原理图

附录D 串口接收数据程序

附录E 采样陀螺仪加速度程序

附录F 串口发送数据程序

附录G 卡尔曼滤波部分程序

在学研究成果

致谢