基于16位单片机MC9S12DG128智能模型车系统开发研究

文摘

英文文摘

声明

1绪论

1.1引言

1.2车辆自动驾驶研究现状

1.2.1国外概况

1.2.2国内概况

1.3模型车竞赛技术概述

1.4本文主要研究内容

2模型车系统总体概述

2.1模型车概况

2.2模型车系统组成

2.3模型车车速控制系统

2.4系统各模块的主要功能

2.5智能车的主要参数

3模型车系统硬件电路设计

3.1系统硬件总体设计

3.2核心控制模块

3.2.1单片机MC9S12DG128的内部资源

3.2.2单片机MC9S12DG128的最小硬件系统

3.3电源管理模块

3.3.1 5V稳压电源设计

3.3.2 6V电源电路设计

3.2.3 12V电源电路设计

3.4路径识别模块

3.4.1传感器的布局

3.4.2传感器间隔距离

3.4.3径向探出距离

3.4.4安装高度

3.5舵机控制模块

3.5.1舵机的内部结构及工作原理及特性

3.5.2舵机控制设计

3.6后轮电机驱动模块

3.6.1电机介绍

3.6.2电机控制

3.7速度检测模块

4模型车系统控制算法

4.1静态—动态路径算法

4.1.1智能车的静态识别

4.1.2智能车的动态识别

4.2基于离散算法的路径识别

4.2.1基于软件细分算法的路径识别

4.2.2基于传感器离散布局的连续路径别

4.3方向控制器

4.3.1方向控制系统分析

4.3.2方向控制系统设计

4.4速度控制器

4.4.1速度控制系统分析

4.4.2速度控制系统设计

4.5速度检测模块软件设计

4.6道路记忆算法

4.6.1道路记忆数据分析

4.6.2记忆路径信息处理

4.6.3道路记忆信息的应用

4.7上层控制策略

4.7.1上层路况判断策略

4.7.2转速-方向协调控制策略

4.7.3调试规则

4.8系统开发环境与系统软件总体结构

4.8.1时钟模块

4.8.2 PWM模块

4.8.3 ECT模块

4.8.4 ATD模块

4.8.5 SCI模块

5结 论

参考文献

附录

在学研究成果

致谢