基于计算机视觉技术和机器人技术的智能化入出库系统设计研究

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1引言

1.1机器人技术

1.1.1机器人的发展

1.1.2机器人学研究内容

1.1.3机器人的通信控制

1.1.4工业机器人

1.1.5工业机器人在我国的发展

1.2计算机视觉技术

1.2.1Marr的视觉理论框架

1.2.2机器人视觉的组成

1.2.3机器人视觉技术的应用

1.3自动化立体仓库

1.4课题简介及论文安排

2图像处理

2.1图像预处理

2.1.1图像的灰度化

2.1.2图像的平滑

2.1.3对比度增强

2.2图像分割

2.2.1图像的二值化

2.2.2图像的边缘增强与检测

2.3特征提取

2.3.1去除杂点

2.3.2寻找闭合区域

2.3.3中心点的提取

2.4图像采集卡简介

2.5软件设计

3上位机与机器人的通讯

3.1机器人串行通讯协议

3.1.1基本要求

3.1.2传输控制字符

3.1.3传输格式

3.1.4错误校验系统

3.1.5字符结构

3.1.6主机控制功能

3.2远程通讯指令

3.2.1远程通讯指令的分类

3.2.2本试验所用指令详述

3.3程序编制

4机器人控制

4.1机器人简介

4.2坐标系设定

4.2.1机器人的坐标系系统

4.2.2用户坐标系

4.3机器人的端口控制

4.4指令编辑

4.5机器人示教编程

4.6 INFORM Ⅱ机器人控制语言指令简介

5系统实验及其结果分析

5.1实验系统构成

5.2计算机视觉试验

5.2.1试验环境

5.2.2实验结果

5.2.3结果分析

5.3机器人货物自动存取实验

5.3.1系统构成

5.3.2机器人控制

5.4结论

6结论

6.1论文的主要工作及结论

6.2尚需进一步研究的问题

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文目录