坐底自升降式水下绞车控制系统的研制

声明

摘要

1 绪论

1．1 课题研究背景

1．2 国内外研究现状

1．3 课题研究意义

1．4 本文研究内容

1．5 研究预期目标

1．6 本章小结

2 水下绞车系统的总体设计

2．1 系统原理介绍

2．2 机械结构设计

2．3 硬件电路设计

2．4 软件程序设计

2．5 本章小结

3 水下绞车系统机械结构设计

3．1 液压系统的设计

3．1．1 能源装置

3．1．2 执行元件

3．1．3 控制元件

3．1．4 辅助元件和工作介质

3．2 排缆机构的设计

3．2．1 主要参数的计算

3．2．2 载荷受力计算

3．2．3 绕线滚筒的设计

3．2．4 排缆机构的设计

3．3 电池及控制舱

3．4 机架及各部分的安装方式

3．5 重力浮力的计算

3．6 本章小结

4 水下绞车控制系统硬件设计

4．1 微控制器的选择

4．2 电源系统电路

4．2．1 电源降压部分

4．2．2 电源控制部分

4．2．3 磁吸式开关部分

4．2．4 电压电流监测部分

4．3 无刷直流电机驱动电路

4．4 电液比例阀驱动电路

4．5 旋转编码器接口电路

4．6 接近开关接口电路

4．7 精密时钟电路

4．8 RS485接口电路

4．9 本章小结

5 水下绞车控制系统软件设计

5．1 基于状态机模型设计的流程

5．2 水下绞车控制系统UML建模

5．2．1 用例图

5．2．2 类图

5．2．3 序列图

5．2．4 活动图

5．2．5 状态图

5．3 水下绞车控制系统模型仿真

5．3．1 从UML模型到Stateflow模型

5．3．2 建立Simulink仿真模型

5．3．3 模型验证及功能仿真

5．3．4 仿真测试结果

5．4 水下绞车控制系统代码生成

5．4．1 实时代码生成

5．4．2 软件在环测试

5．4．3 处理器在环测试

5．5 本章小结

6 测试实验

6．1 测试内容

6．2 测试结果

6．3 本章小结

7 总结与展望

7．1 总结

7．2 展望

参考文献

致谢

个人简历

硕士期间发表的论文