机械运动系统的磁滞建模与补偿控制研究

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摘要

第一章 绪论

1．1 机械运动系统磁滞补偿的研究背景及意义

1．2 国内外研究现状

1．3 磁滞特性与摩擦和间隙之间的关系

1．4 论文的主要工作

第二章 机械运动系统建模及其补偿方法

2．1 磁滞模型

2．1．1 间隙类磁滞(Backlash-like)模型

2．1．2 Prandtl-Ishlinskii磁滞模型

2．1．3 其他模型

2．2 含有磁滞特性的机械运动系统的补偿控制方法

2．3 SRV02-ET旋转平台数学建模

2．4 本章小结

第三章 基于滑模自适应的磁滞补偿控制策略

3．1 系统模型研究

3．2 自适应控制器设计

3．3 仿真和实验研究

3．4 本章小结

第四章 基于神经网络自适应控制的磁滞补偿控制策略

4．1 系统模型及神经网络逼近函数的应用

4．2 控制器设计及稳定性分析

4．3 仿真和实验研究

4．4 本章小结

第五章 基于Prandtl-Ishlinskii磁滞模型的磁滞补偿控制策略

5．1 系统模型

5．2 控制器设计

5．3 仿真和实验研究

5．4 本章小结

第六章 结论与展望

6．1 研究结论

6．2 研究展望

参考文献

致谢

附录