应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人的研制

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第一章绪论

1．1机器人概述

1．1．1“机器人”来源和定义

1．1．2机器人的发展

1．2汽车尾气排放现状及国内外法律法规和标准

1．2．1中国汽车现状及所造成的污染状况

1．2．2国内外对汽车的污染的控制及相关法律标准

1．2．3汽车尾气检测的几种方法和针对污染控制装置的耐久性试验

1．3应用于汽车排放检测和耐久实验的驾驶机器人现状

1．4本论文的主要工作

1．5本章小结

第二章驾驶机器人机构设计

2．1总体设计结构及三维建模软件UG简介

2．1．1自动驾驶机器人结构构成

2．1．2三维建模软件UG简介

2．2齿轮和齿条的设计和建模

2．2．1齿轮机构

2．2．2渐开线齿轮的UG建模

2．2．3齿条的UG建模

2．3驾驶机器人驱动机构分析及选择

2．4换档机械手的设计

2．4．1换档机械手的设计要求

2．4．2换档机械手的设计和UG模型

2．5驾驶机器人固定基座的设计

2．5．1固定基座的设计要求

2．5．2固定基座的设计和UG模型

2．6驾驶机器人机械腿的设计

2．6．1驾驶机器人机械腿的设计要求

2．6．2驾驶机器人机械腿的设计和UG模型

2．7驾驶机器人整体装配图

2．8本章小结

第三章驾驶机器人控制系统设计

3．1驾驶机器人控制系统结构简介

3．2控制系统组成和电路设计

3．2．1工业控制计算机

3．2．2 PCL-839+步进电机控制卡

3．2．3三相混合式步进电动机

3．2．4步进电机驱动器

3．2．5 PCI-1784四轴编码器和计数器卡

3．2．6光电编码器

3．2．7驾驶机器人硬件组成和应用分配

3．3步进电机控制和编码器数据采集实验

3．4本章小结

第四章 自动驾驶机器人运行软件设计

4．1软件设计平台VC++6．0简介

4．2驾驶机器人运行软件总体设计

4．2．1驾驶机器人运行软件运行框图

4．2．2驾驶机器人运行软件界面设计

4．2．3驾驶机器人程序的几个类

4．3驾驶机器人软件主界面程序设计

4．3．1主程序流程图及几个参数的定义

4．3．2档位及油门、刹车和离合器位置示教按钮函数

4．3．3时间和速度设置按钮函数

4．3．4设置浏览按钮函数

4．4时间和速度设置程序设计

4．4．1时间和速度设置程序的几个参数的定义

4．4．2时间区间号输入函数

4．4．3时间和速度的输入函数

4．4．4列表框选中内容删除函数

4．5执行驾驶程序设计

4．5．1 OnTimer函数和CAndM函数

4．5．2 StartDrive函数

4．5．3 SetAcceleroGraph 函数

4．5．4 SetLevel函数

4．5．5 SetClutch函数

4．6本章小结

第五章 总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢

攻读硕士期间发表的论文