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摘 要
Abstract
第一章 绪论
1.1 选题背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 无人机航摄系统及巡检应用研究现状
1.2.2 无人机路径规划研究现状
1.2.3 研究现状总结
1.3 研究目的和意义
1.4 主要研究内容
1.5 本章小结
第二章 无人机高速公路边坡日常养护巡查问题分析
2.1 边坡日常养护巡查要求及内容分类
2.1.1 边坡日常养护巡查要求
2.1.2 边坡日常养护巡查内容
2.2 基于实地调研和深度访问的边坡巡查问题分析
2.2.1 高速公路边坡环境分析
2.2.2 日常巡查重、难点分析
2.3 无人机特性分析及适宜机型选取
2.3.1 无人机系统
2.3.2 无人机特性分析
2.3.3 无人机类型及特点
2.3.4 适宜机型选取
2.4 无人机约束条件分析
2.5 本章小结
第三章 边坡养护巡查方案设计及验证
3.1 边坡巡查方案设计原则
3.2 航摄质量控制
3.2.1 拍摄质量影响因素及控制
3.2.2 飞行质量控制
3.3 航摄具体方案
3.3.1 拍摄方式分类及选取
3.3.2 航摄参数设置
3.3.3 航线分类
3.4 实例验证
3.4.1 边坡情况介绍
3.4.2 边坡巡查航摄
3.5 本章小结
第四章 二次巡查路径规划
4.1 二次巡查问题建模
4.1.1 二次巡查问题描述
4.1.2 邻接矩阵基本原理
4.1.3 构建二次巡查采集点邻接矩阵
4.2 巡查路径求解
4.2.1 基于蚁群算法的路径求解及仿真
4.2.2 基于模拟退火算法的路径解及仿真
4.2.3 基于遗传算法的路径求解及仿真
4.2.4 二次巡查路径求解结果分析
4.3 本章小结
结论与展望
主要研究成果
进一步的研究工作
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致 谢
