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论文说明：图表目录
西北工业大学业学位论文知识产权声明书及西北工业大学学位论文原创性声明
第一章绪论
1.1飞行器结构疲劳可靠性研究概述
1.1.1引言
1.1.2国内外研究现状
1.2航天器机械臂健康监控研究概述
1.2.1引言
1.1.2国内外研究现状
1.3研究内容与章节安排
参考文献
第二章多部位损伤结构的剩余强度研究
2.1断裂力学中的基础知识
2.1.1弹性力学平面问题的基本理论
2.1.2裂纹尖端区域的应力场及应力强度因子
2.1.3裂纹尖端塑性区及其修正
2.2剩余强度研究中的基本概念和方法
2.2.1剩余强度估计中的破坏准则
2.2.2多部位损伤结构的剩余强度研究的常用方法
2.3多部位损伤结构的剩余强度研究
2.3.1裂纹连通的Swift准则
2.3.2应力函数交互迭代方法在Dugdale模型中的应用
2.3.3裂纹扩展阻力曲线
2.3.4考虑裂纹间相互影响及裂纹扩展的MSD壁板的剩余强度估算
2.3.5数值结果及对比
2.3.6关于MSD壁板剩余强度的讨论
2.4本章小结
参考文献
第三章航天器机械臂健康监控方案设计
3.1航天器机械臂健康监控和故障诊断原理
3.1.1运行环境分析
3.1.2典型故障分析
3.1.3机械臂健康监控和故障诊断原理
3.2航天器机械臂健康监控初步方案设计
3.2.1初步方案设计
3.2.2监控部位与测点数量分析
3.2.3传感器的选择和安装
3.3航天器机械臂故障检测方法的确定
3.3.1现有故障检测方法概述
3.3.2航天器机械臂可用的故障检测方法
3.4本章小结
参考文献
第四章机械臂典型故障的数字模拟和健康监控系统
4.1一般机械臂模型的建立
4.1.1机械臂的一般组成
4.1.2机械臂运动学的D-H表示法
4.1.3六轴六自由度机械臂的正运动学求解
4.1.4六轴六关节机械臂的逆运动学求解
4.1.5机械臂的动力学方程
4.2基于动力学分析的臂管破坏故障诊断
4.2.1机械臂的轨迹规划
4.2.2机械臂臂管的动力学分析
4.2.3基于动力学分析的机械臂臂管破坏模拟
4.3机械臂的关节卡滞的故障模拟
4.3.1关节卡滞对臂管表面应力的影响
4.3.2关节卡滞对关节振动信号的影响
4.3.3关节卡滞对执行器空间位置的影响
4.4关节磨损失效模拟
4.4.1机械臂齿轮磨损量的计算
4.4.2关节磨损对机械臂末端定位的影响
4.4.3关节齿轮箱频谱信号分析
4.5航天器机械臂健康监控演示验证系统
4.5.1健康监控演示验证系统的功能
4.5.2健康监控演示验证系统的软件结构
4.5.3典型故障模式的虚拟实现
4.5.4健康监控系统的故障判据
4.5.5故障状态判断
4.5.6健康监控系统的检测率
4.6本章小结
参考文献
第五章总结和展望
硕士在读期间发表论文
致谢
