质量―弹簧―阻尼系统的随机控制：全驱动与欠驱动

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本文针对质量―弹簧―阻尼系统的全驱动与欠驱动情形,考虑它们在随机振动环境下的控制问题.对于全驱动情形,根据Lagrange力学原理,建立确定性的动力学模型.利用动静法和相对运动将环境中的随机振动转化为等价的随机干扰,得到该系统的随机Lagrange方程.将二阶的Lagrange方程化为一阶的准下三角结构系统,利用向量形式的Backstepping技术,设计跟踪控制器,使得闭环系统的所有信号依概率有界.对于欠驱动情形,采用与全驱动情形相类似的方法建立随机模型,采用一般形式的反推方法设计控制器.并且闭环系统的所有信号也是依概率有界的.最后,两种情况都通过matalab进行仿真实验,并且仿真结果表明所提控制策略的有效性.

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作者
耿良超;
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作者单位

烟台大学;

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授予单位烟台大学;
学科运筹学与控制论
授予学位硕士
导师姓名吴昭景;
年度 2017
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类随机控制系统;
关键词
平稳过程; 质量-弹簧-阻尼系统; 随机控制; 有效性;

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