面向并联机器人传感器故障的容错纠错策略、算法及其FPGA实现

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目录

第一章 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 容错技术研究现状及发展

1.3 FPGA简介

1.4 本文研究的主要内容

第二章 面向并联机器人传感器故障的容错纠错策略及算法研究

2.1 并联机器人传感器故障容错纠错策略

2.2 并联机器人驱动腿传感器故障重构算法

2.3 传感器故障重构算法仿真实例

2.4 本章小结

第三章 位移传感器故障重构算法的FPGA实现研究

3.1 重构算法的FPGA结构

3.2 基于CORDIC算法的三角运算

3.3 基于Chebyshev算法的反余弦运算

3.4 除法运算

3.5开平方运算

3.6基于FPGA的重构算法数据仿真

3.7本章小结

第四章 FPGA的自修复容错数字电路研究

4.1 基于胚胎细胞的自修复机制

4.2 具有自修复功能的基本结构单元设计

4.3 实例分析

4.4 容错性能分析

4.5本章小结

第五章 基于FPGA的容错重构实验

5.1 实验总体架构

5.2 重构实验硬件平台

5.3 FPGA系统设计

5.4 PID控制实验

5.5 本章小结

第六章 总结及展望

6.1 论文工作总结

6.2 未来展望

致谢

参考文献

附 录

攻读硕士学位期间的研究成果