未知环境下无人驾驶汽车同时定位与地图创建研究

声明

摘要

第一章 绪论

1．1 引言

1．2 课题研究背景及意义

1．3 同时定位与地图创建概述

1．3．1 无人驾驶汽车SLAM技术内涵

1．3．2 SLAM国内外研究现状

1．3．3 本文所需要解决的关键问题

1．4 研究内容与论文安排

第二章 无人驾驶汽车SLAM问题相关模型构建

2．1 无人驾驶汽车本体模型

2．1．1 坐标系模型

2．1．2 里程计模型

2．1．3 无人驾驶汽车运动模型

2．2 环境地图与环境特征模型

2．3 无人驾驶汽车传感器观测模型

2．4 数据关联模型

2．5 无人驾驶汽车SLAM问题的一般模型

2．6 本章小结

第三章 基于卡尔曼滤波的SLAM方法研究

3．1 引言

3．2 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM方法研究

3．2．1 卡尔曼滤波理论

3．2．2 线性卡尔曼滤波算法

3．2．3 扩展卡尔曼滤波的SLAM方法

3．2．4 实验结果与分析

3．3 基于无迹卡尔曼滤波的SLAM方法研究

3．3．1 无迹卡尔曼滤波的SLAM方法

3．3．2 实验结果与分析

3．4 本章小结

第四章 基于粒子滤波的SLAM方法研究

4．1 引言

4．2 粒子滤波相关理论

4．2．1 序贯重要性采样

4．2．2 粒子退化及解决方法

4．2．3 标准粒子滤波算法

4．3 FastSLAM及其原理

4．3．1 FastSLAM及其原理

4．3．2 FastSLAM及其原理

4．4 自适应重采样无迹卡尔曼滤波FastSLAM方法研究

4．4．1 算法原理

4．4．2 实验结果与分析

4．5 SLAM问题两类解决方法对比

4．6 本章小结

第五章 SLAM问题GUI界面设计

5．1 Matlab GUI界面设计

5．2 两类解决方法的GUI实现

5．2．1 基于卡尔曼滤波的SLAM方法GUI实现

5．2．2 基于粒子滤波的SLAM方法GUI实现

5．3 本章小结

结论与展望

全文总结

研究展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目