声明
摘要
1．1 课题来源及意义
1．2 电液负载模拟器的关键技术
1．3 电液负载模拟器关键技术的发展现状
1．3．1 实时控制系统
1．3．2 多余力抑制问题
1．4 本文主要研究内容
2．1 引言
2．2 QNX实时操作系统(RTOS)
2．3 助力器电液负载模拟器
2．4 实时控制系统的控制周期
2．4．1 系统采样率的选择
2．4．2 控制周期的实现
2．5 多线程实时控制系统
2．5．1 多线程控制系统的功能分析
2．5．2 控制系统多线程的同步
2．6 本章小结
3．1 引言
3．2 不确定性系统的描述
3．3 标准H∞控制问题
3．4 鲁棒稳定化问题
3．5 最小灵敏度和混合灵敏度控制问题
3．6 本章小结
第4章 多余力复合补偿策略与位置系统校正
4．1 引言
4．2 电液负载模拟器数学模型
4．2．1 加载系统数学模型
4．2．2 位置系统的数学模型
4．3 多余力复合补偿策略
4．3．1 定常补偿器
4．3．2 干扰观测器(DOB)
4．3．3 力控制系统的干扰观测器设计
4．4 位置系统补偿
4．5 本章小结
第5章 基于kabVIEW的上位机实时监控系统
5．1 引言
5．2 监控系统功能分析
5．2．1 参数设置人机交互界面
5．2．2 实时监控界面
5．2．3 数据复审人机交互界面
5．3 基于网络队列的监控系统编程实现
5．3．2 生产者-消费者模型
5．3．3 上位机监控系统的实现
5．4 本章小结
6．1 引言
6．2 控制系统的实时性分析
6．3 仿真研究
6．3．1 复合控制策略抑制多余力
6．3．2 位置控制系统仿真分析
6．4 某型助力器试验结果分析
6．5 本章小结
结论及展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
