低功耗的机器人无线手持控制器的研究与开发

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摘要

第一章 绪论

1．1 引言

1．2 示教再现型机器人简介

1．3 国内外机器人的示教系统的研究概述与发展状况

1．4 论文的主要研究内容以及章节安排

第二章 系统的总体设计

2．1 系统设计要求

2．2 系统总体设计

2．3 系统器件选型

2．3．1 无线通讯模块的选型

2．3．2 无线模块天线的选型

2．3．3 微处理器模块的选型

2．3．4 电源芯片的选型

2．3．5 电机的选型

2．4 系统工作原理

2．5 相关技术介绍

2．5．1 串行数据通信接口

2．5．2 GFSK数据调制原理

2．5．3 GFSK数据解调原理

2．5．4 无线传输距离的估算

2．6 本章小结

第三章 硬件电路的设计

3．1 硬件系统总体设计方案

3．2 微处理器单元电路的设计

3．3 电源电路的设计

3．3．1 线性低压差稳压器工作原理

3．3．2 LDO应用原则

3．4 机械按键输入电路

3．4．1 I2C接口电路

3．4．2 USB接口电路的设计

3．5 无线模块电路设计

3．5．1 nRF905内部结构图

3．5．2 无线模块硬件电路图的实现设计

3．5．3 SPI接口电路的设计

3．5．4 I2S接口电路的设计

3．6 JTAG接口电路的设计

3．7 PCB设计

3．8 本章小结

第四章 软件部分的设计

4．1 软件环境的配置

4．2 数据协议

4．3 用户层数据的开发

4．3．1 软件系统主程序的设置

4．3．2 中断协议

4．4 用户协议层数据的开发

4．5 应用接口

4．5．1 基本功能函数的定义

4．5．2 模块功能引脚的软件配置

4．6 SPI协议

4．7 数据的传输

4．7．1 发送模块数据协议及流程

4．7．2 接收数据模块协议及流程

4．8 本章小结

第五章 系统的测试以及结论

5．1 系统测试环境的搭建

5．2 测试结论

5．2．1 系统误码率的测试

5．2．2 系统功耗的测试

5．3 本章小结

第六章 总结与展望

6．1 总结

6．2 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况

致谢