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学位论文的主要创新点
第一章绪论
1.1工程背景及其研究意义
1.2气动平衡技术及其特点
1.3气动平衡技术的国内外研究情况
1.4开发气动平衡回路
1.5本论文主要工作
第二章气动平衡系统的方案选择
2.1气动系统的构成
2.2机械手的平衡问题
2.2.1.机械配重平衡
2.2.2.弹簧平衡
2.2.3.气动平衡
2.3气动平衡回路的研究与开发
2.3.1溢流阀和减压阀组合方案
2.3.2三位五通阀加气控单向阀方案
2.3.3外控式精密调压阀方案
2.4本章小结
第三章气缸的选择、运动特性分析及数学模型建立
3.1低摩擦气缸的选择
3.2气缸选择的有关计算
3.2.1气缸的输出力
3.2.2根据减压阀的稳压范围来计算缸径
3.3气缸的动静特性分析
3.3.1气缸的静特性
3.3.2气缸的动特性
3.4气缸动态特性方程的建立
3.4.1动力学及热力学方程
3.4.2对缓冲气缸运动过程的模型进一步分析
3.5本章小结
第四章气动调节单元
4.1减压阀的选择
4.1.1减压阀的调压范围
4.1.2减压阀的流量特性
4.1.3调压阀的压力特性
4.1.4考虑用户的使用习惯
4.2精密调压阀的工作原理及内部结构
4.2.1普通精密减压阀的工作原理
4.2.2精密调压阀的内部结构
4.2.3外控精密调压阀的工作原理
4.3精密减压阀稳压调节性能与过流性能测试
4.3.1弹性滞后和弹性后效
4.3.2精密减压阀稳压性能测试
4.3.3精密减压阀过流性能测试
4.4带逆流功能减压阀AR2560的性能测试
4.4.1带逆流作用的调压阀AR2560工作原理
4.4.2测试减压阀AR2560的稳压和调节性能
4.5本章小结
第五章气动平衡系统的管径
5.1管道容积对管道系统流量特性的影响
5.1.1理论分析
5.1.2实验研究
5.1.3控制软件
5.1.4实验结果及分析
5.2气动元件的有效截面积和管径的确定
5.2.1确定载荷控制切换部分管径
5.2.2确定执行控制部分有效面积和管径
5.3本章小结
第六章气动平衡系统的设计
6.1设计主要功能模块
6.1.1压力控制设定模块
6.1.2载荷切换控制模块
6.1.3执行控制模块
6.1.4失压保护功能模块
6.1.5残压释放功能模块
6.1.6辅助装置
6.2气动平衡系统原理图
6.3对超出承重范围气动平衡回路的改进
6.4本章小结
第七章气动平衡系统相关的其它控制技术
7.1机械手与输送机同步运动机构
7.2改造方案
7.2.1“与”逻辑的实现
7.2.2绘制气动原理图
7.3本章小结
第八章结论与展望
8.1结论
8.2展望
参考文献
发表论文和参加科研情况
附录
致谢
