声明
摘要
主要符号表
1绪论
1．1研究背景及意义
1．2步态分析方法研究现状
1．2．1 时间-空间参数
1．2．2 运动学参数和动力学参数
1．2．3 地面反作用力和压力中心／分布
1．3步态测量方法研究现状
1．3．1 高速运动捕捉相机与静态测力板的组合系统
1．3．2 家用摄像机
1．3．3 惯性传感器
1．3．4 压力鞋垫
1．3．5 测距传感器
1．3．6 穿戴式组合测量系统
1．3．7 其它测量系统
1．4课题研究内容
1．4．1 主要技术难点
1．4．2 研究内容
2融合惯性传感器与测距传感器阵列的足部姿态解算方法研究
2．2．1 姿态的表示方法
2．2．2 融合加速度计与磁力计的9轴算法
2．3融合惯性传感器与测距传感器高度的姿态解算方法
2．3．1 测距传感器测量值与姿态的几何关系
2．3．2 测距传感器高度计算
2．3．3 融合测距传感器高度的姿态更新算法
2．4融合惯性传感器与测距传感器阵列的姿态解算方法验证
2．5基于传感鞋测量信息的步态参数提取实验
2．6本章小结
3基于优化求解的足关节坐标系标定方法研究
3．1引言
3．2穿戴式测量系统中的关节坐标系标定
3．2．1 动作标定方法
3．2．2 优化求解法
3．3基于优化求解的足关节坐标系标定方法
3．4基于优化求解的足关节坐标系标定方法验证
3．5本章小结
4下肢运动学参数测量与逆动力学分析方法研究
4．1引言
4．2光学捕捉系统的下肢运动学与动力学参数计算方法
4．2．1 关节角计算
4．2．2 关节力、力矩计算
4．3基于穿戴式传感系统的下肢逆动力学计算方法
4．4穿戴式传感系统的下肢逆动力学计算方法验证
4．5本章小结
5基于传感鞋的下肢运动学分析方法与临床测试实验研究
5．1引言
5．2基于传感鞋地面反作用力的下肢运动学分析方法
5．2．1 神经网络模型预测下肢关节角方法
5．2．2 卷积神经网络模型预测下肢关节角方法
5．3基于传感鞋地面反作用力的下肢运动学分析方法验证
5．3．1 神经网络模型预测下肢关节角方法验证
5．3．2 卷积神经网络模型预测下肢关节角方法验证
5．4基于传感鞋的步态临床测试实验研究
5．5本章小结
6总结与展望
6．1总结
6．2展望
致谢
参考文献
攻读博士学位期间主要的研究成果及参与项目
