面向船舶除锈机器人的磁吸附爬壁轮优化设计

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第1章 绪论

1．1 课题研究背景

1．2 国内外研究现状

1．2．1 国外除锈机器人研究现状

1．2．2 国内除锈机器人研究现状

1．2．3 磁吸附机构研究现状

1．3 研究内容

1．4 本章小结

第2章 除锈机器人本体设计

2．1 除锈机器人总体方案设计

2．2 除锈机器人力学建模分析

2．3 除锈机器人本体结构设计

2．3．1 磁吸附爬壁轮结构设计

2．3．2 真空清洗盘结构设计

2．4 本章小结

第3章 磁吸附装置设计及优化

3．1 磁吸附装置材料选型

3．2 磁吸附装置有限元分析

3．2．1 磁场回路设计分析

3．2．2 隔磁件对磁场分布影响分析

3．2．3 磁铁充磁方式分析

3．3 磁铁单元参数优化设计

3．3．1 永磁铁吸附力理论计算

3．3．2 永磁铁单元优化目标

3．3．3 永磁铁单元结构参数分析

3．4 不同气隙磁铁吸附力验证试验

3．5 本章小结

第4章 磁吸附爬壁轮的初始气隙设计

4．1 驱动轮理论初始气隙值设计

4．2 驱动轮有限元分析

4．3 驱动轮变形实验

4．4 驱动轮变形实测分析

4．5 本章小结

第5章 机器人样机实验

5．1 机器人转向实验

5．2 机器人越障实验

5．3 机器人负载实验

5．4 机器人不同倾角电机扭矩值实验

5．5 机器人实船实验

5．6 样机性能分析

5．6．1 机器人本体减重设计

5．6．2 漆面厚度对倾覆性能影响

5．6．3 摩擦系数对下滑性能影响

5．7 本章小结

6．1 总结

6．2 研究展望

参考文献

作者简历及在学期间取得的科研成果