工业机器人精镗飞机交点孔的颤振分析与识别

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摘要

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第一章 绪论

1．1 研究背景和意义

1．2 飞机交点孔精加工的研究现状

1．3 切削颤振的国内外研究现状

1．3．1 切削颤振机理的研究现状

1．3．2 切削颤振识别的研究现状

1．3．3 机器人加工系统颤振的研究现状

1．4 研究内容和总体框架

第二章 机器人镗孔系统分析

2．1 引言

2．2 机器人镗孔系统与试验流程

2．2．1 机器人镗孔系统简介

2．2．2 试验流程

2．3 镗杆的模态分析

2．4 压脚位移的响应分析

2．5 本章小结

第三章 HHT基本理论及其分析应用

3．1 HHT的基本概念

3．2 HHT基本原理

3．2．1 EMD分解

3．2．2 Hilbert变换

3．3 HHT变换的优点

3．4 仿真信号的HHT分析

3．3．1 仿真信号的生成

3．3．2 仿真信号的EMD分解

3．3．3 仿真信号的Hilbert变换

3．5 本章小结

第四章 基于HHT的颤振特征提取

4．1 试验参数设计及试验分析

4．1．1 试验参数设计

4．1．2 试验分析

4．2 压脚位移信号的颤振特征提取

4．2．1 颤振信号的时域及频域分析

4．2．2 颤振信号的特征提取

4．3 测力仪信号的颤振特征提取

4．4 颤振的初步识别

4．5 本章小结

第五章 基于SVM的切削状态识别

5．1 支持向量机的基本原理

5．1．1 最优超平面及其计算

5．1．2 核函数

5．1．3 SVM设计及训练

5．2 基于SVM的机器人镗孔的切削状态识别

5．2．1 SVM的输入

5．2．2 SVM的训练

5．2．3 基于SVM的切削状态识别

5．3 本章小结

6．1 总结

6．2 展望

参考文献

作者简历