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致谢
摘要
表目录
图目录
第1章 绪论
1．1 课题背景
1．2 六自由度运动平台概述
1．2．1 六自由度运动平台结构简介
1．2．2 六自由度运动平台的应用
1．3 六自由度运动平台研究现状
1．3．1 运动学
1．3．2 动力学
1．3．3 控制策略
1．4 本课题研究目标与内容
第2章 六自由度运动平台的数学模型分析
2．1 运动学建模
2．1．1 定义坐标系
2．1．2 坐标变换
2．1．3 运动学建模
2．2 动力学建模
2．3 液压系统建模
2．3．1 伺服放大器
2．3．2 液压缸
2．3．3 伺服阀
2．3．4 阀控缸系统数学模型的建立
2．4 本章小结
第3章 六自由度运动平台控制系统设计
3．1 控制系统硬件设计
3．1．1 硬件结构组成
3．1．2 主要元件选型
3．2 控制系统软件设计
3．2．1 控制软件需求分析
3．2．2 控制软件架构设计
3．2．3 软件模块化设计
3．3 平台控制软件功能测试
3．3．1 初始化功能测试
3．3．2 开关控制功能测试
3．3．3 故障检测模块测试
3．3．4 运动控制功能测试
3．4 本章小结
第4章 六自由度平台控制策略研究
4．1 常规PID控制器
4．2 模糊PID控制器
4．2．1 模糊控制原理
4．2．2 模糊控制与常规PID的结合
4．3 基于Simulink的六自由度平台仿真
4．3．1 平台单缸仿真模型建立
4．3．2单缸模型PID仿真
4．3．3 单缸模型模糊PID仿真
4．3．4 基于准闭环控制的平台运动仿真
4．4 本章小结
第5章 实验研究
5．1 实验系统简介
5．2 实验系统控制性能评价指标
5．3 基于常规PID的平台运动控制实验研究
5．4 基于模糊PID的平台运动控制实验研究
5．4．1 模糊控制模块在控制软件中的实现
5．4．2 模糊PID控制实验研究
5．5 本章小结
第6章 总结与展望
6．1 全文总结
6．2 工作展望
参考文献
