智能家居环境中基于移动机器人的目标搜索

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1 绪论

1．1 课题背景

1．2 研究现状分析

1．2．1 移动机器人环境感知研究现状

1．2．2 移动机器人路径规划研究现状

1．3 研究内容与论文结构

2 移动机器人软硬件平台搭建

2．1 移动机器人搭载硬件平台

2．2 移动机器人ROS软件平台

2．2．1 开源机器人操作系统ROS

2．2．2 ROS平台下的关键功能程序包

2．3 移动机器人基础功能实现

2．3．1 机器人运动控制

2．3．2 SLAM解决方案

2．3．3 自主定位与坐标校准

2．3．4 机器人导航与避障

2．4 面向智能家居的机器人通讯系统

2．5 本章小结

3 基于移动机器人的目标搜索的算法设计

3．1 问题描述与算法框架

3．2 单元分割法处理室内环境栅格地图

3．3 遗传算法规划最优的区域间转移序列

3．3．1 遗传算法简介

3．3．2 遗传算法的改进

3．3．3 遗传算法的编程实现

3．4 A*算法进行两点之间的导航规划

3．4．1 A*搜索算法简介

3．4．2 路径平滑方法改进A*算法

3．4．3 A*搜索算法的编程实现

3．5 基于深度学习的目标识别

3．6 有无先验信息的搜索策略差异

3．7 本章小结

4 移动机器人目标搜索算法的仿真与实验

4．1 实验参数和性能指标

4．2 无先验信息情况下的算法仿真

4．3 有先验信息情况下的算法仿真

4．4 移动机器人目标搜索的实验与结果分析

4．4．1 无先验信息情况下的目标搜索实验

4．4．2 有先验信息情况下的目标搜索实验

4．5 本章小结

5 总结与展望

5．1 本文工作总结

5．2 未来工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间的主要成果