声明
摘要
第1章 绪论
1．1 课题背景与研究意义
1．2 动物机器人介绍及其研究现状
1．2．1 动物机器人的定义
1．2．2 动物机器人的优势和应用
1．2．3 动物机器人的发展、研究现状和问题
1．3 动物机器人的自动控制
1．4 本文章节安排
1．5 本章小结
第2章 大鼠机器人的运动控制系统
2．1 大鼠的生物学特征
2．2 大鼠机器人运动控制原理
2．3 大鼠机器人运动控制系统的具体实现
2．3．1 大鼠生物体部分
2．3．2 硬件部分
2．3．3 软件部分
2．4 本章小结
第3章 自动导航系统设计
3．1 系统架构
3．2 实验设计
3．2．1 场景设计
3．2．2 顶部摄像头设置
3．3 系统的总体控制策略
3．4 本章小结
第4章 基于顶部摄像头的导航
4．1 路径规划模块
4．2 大鼠状态识别模块
4．2．1 大鼠位置识别
4．2．2 大鼠头部朝向识别
4．3 项部控制策略
4．4 本章小结
第5章 基于鼠载摄像头的导航
5．1 认知计算模块
5．2 鼠载导航的控制指令模型
5．2．1 大鼠状态提取
5．2．2 仿人工指令模型
5．3 本章小结
第6章 系统展示和实验结果分析
6．1 实验准备
6．2 操作步骤与结果展示
6．3 仿人工指令模型结果分析
6．3．1 目标检测算法评价
6．3．2 大鼠状态提取算法评价
6．3．3 闭环刺激模型的评价
6．3．4 复杂情景下的自动导航
6．4 本章小结
第7章 工作总结与展望
7．1 工作总结
7．2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间主要的研究成果
致谢
