二维平面中多智能体系统的协同控制协议设计及分析

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 研究背景及意义

1．2 多智能体系统的控制方法

1．3 编队控制的研究现状

1．4 研究内容

1．5 结构安排

第2章 预备知识

2．1 代数图论相关知识

2．2 矩阵理论相关知识

2．3 智能体的数学模型

2．4 一致性分析

2．5 相似队形

2．6 本章小结

第3章 多智能体系统一致平衡点切换的局部控制算法

3．1 引言

3．2 问题描述

3．3 局部控制器的设计

3．4 仿真实例

3．5 本章小结

第4章 多智能体系统平面编队的分布式协同控制方法

4．1 引言

4．2 问题描述

4．3 多智能体系统分布式控制器设计

4．3．1 个体为一阶无时滞积分模型的分布式控制器设计

4．3．2 个体为具有时滞的一阶积分模型的分布式控制器设计

4．4 仿真验证

4．5 本章小结

第5章 多智能体系统平面编队的最小步算法

5．1 引言

5．2 问题描述

5．3 多智能体系统平面编队的分布式最小步算法

5．3．1 多智能体系统平面编队的静态分布式最小步算法

5．3．2 多智能体系统平面编队的动态分布式最小步算法

5．4 仿真验证

5．4．1 多智能体系统的静态编队仿真

5．4．2 多智能体系统的动态编队仿真

5．5 本章小结

第6章 总结与展望

6．1 研究工作总结

6．2 展望

参考文献

致谢

攻读学位期间参加的科研项目和成果