声明
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 国内外机器人发展现状
1.2.1 国内机器人发展现状
1.2.2 国外机器人发展现状
1.3 工业控制伺服系统的发展现状
1.4 全文的主要研究内容
第二章 永磁同步电机的原理及控制理论
2.1 永磁同步电机模型
2.1.1 永磁同步电机基本结构
2.1.2 永磁同步电机在三相坐标系下的数学模型
2.1.2永磁同步电机在d-q坐标系下的数学模型
2.2 永磁同步电机控制策略
2.2.1矢量控制
2.2.2 直接转矩控制
2.3 空间矢量脉宽调制
2.3.1空间矢量的合成原理
2.3.2空间矢量调制算法的实现
2.3.3 PWM信号切换点的确定
2.4 本章小结
第三章 驱动器硬件电路设计
3.1 系统概述
3.2 控制器电路
3.2.1 通信控制器电路
3.2.2 算法控制器电路
3.2.3算法辅助控制器电路
3.3 采样调制电路及保护电路
3.3.1 电流采样电路
3.3.2母线电压采样电路
3.3.3采样电流调制电路
3.3.4保护电路
3.4 功率放大及驱动电路
3.4.1 光耦隔离放大电路
3.4.2逆变电路
3.5 旋转变压器解调电路
3.6 本章小结
第四章 控制算法设计及仿真
4.1 CORDIC算法
4.1.1 CORDIC算法的原理
4.1.2 CORDIC算法的实现
4.1.3 CORDIC算法仿真及误差
4.2 矢量控制算法的实现
4.2.1 同步旋转坐标系变换模块
4.2.2 IPark变换模块
4.2.3 SVPWM调制模块
4.3 CPLD通信的实现
4.3.1 并行通信
4.3.2 SPI通信
4.4 PI控制算法
4.4.1 PI控制算法分析
4.4.2基于前馈补偿的PI控制算法
4.4.3改进的前馈补偿PI控制算法及仿真
4.5 本章小结
第五章 实验及结果分析
5.1 实验平台及电机参数
5.1.1 实验平台的搭建
5.1.2永磁同步电机参数的测量
5.2 实验波形测量
5.3 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 下一步研究工作展望
参考文献
在校期间公开发表论文、著作及获奖情况
致谢
