水下机器人视觉SLAM方法中的图像特征点提取技术研究

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目录

第一章 绪 论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 研究目的及内容

1.4 本论文结构安排

第二章 视觉SLAM实现方案与难点分析

2.1 SLAM实现方法

2.2 视觉传感器水下成像建模

2.3 视觉SLAM系统理论模型建立

2.4 图像特征提取算法分析

2.5 视觉SLAM系统初始估计

2.6 本章小结

第三章 视觉SLAM系统水下图像预处理研究

3.1 水下成像影响因素分析及应对措施

3.2 水下图像增强方法仿真分析

3.3 水下光学成像模型

3.4 暗原色图像可行性分析及仿真实验

3.5 本章小结

第四章 视觉SLAM系统特征提取及匹配算法研究

4.1 视觉SLAM系统框架

4.2 图像特征提取方法分析

4.3 SIFT特征提取算法的改进

4.4 SLAM系统数据关联及其改进

4.5 本章小结

第五章 实验与结果分析

5.1 系统仿真实验

5.2 图像对比度增强实验

5.3 特征点提取实验

5.4 路标匹配实验

5.5 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 论文总结

6.2 工作展望

致谢

参考文献

攻硕期间取得的研究成果