声明
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 课题研究的目的和意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国外研究现状
1.3.2 国内研究现状
1.4 论文主要研究内容
1.5 本章小结
第2章 机器人本体总体方案分析与结构设计
2.1 机器人本体总体方案分析
2.1.1 机器人作业任务及性能要求分析
2.1.2 机器人本体总体方案
2.2 机器人本体移动机构分析与设计
2.2.1 机器人作业环境分析
2.2.2 基于杆塔环境约束的移动机构分析比较
2.2.3 柔锁移动机构设计与分析
2.3 本章小结
第3章 机器人机械臂结构设计与运动学分析
3.1 基于作业空间和壁障要求的机械臂构型分析
3.1.1 机械臂功能分析
3.1.2 机械臂构型分析
3.1.3 机械臂三维模型构建
3.2 机械臂运动学研究
3.2.1 运动学概述
3.2.2 机械臂运动学模型建立及分析
3.2.3 机械臂运动学逆解
3.3 本章小结
第4章 机械臂动力学分析
4.1 动力学概述
4.2 机械臂动力学建模
4.3 机械臂动力学仿真
4.4 仿真结果及分析
4.5 本章小结
第5章 模块化作业工具包设计
5.1 模块化设计概述
5.2 作业工具包性能要求分析
5.3 作业工具包方案设计
5.3.1 快速夹持的接地线工具单元设计与分析
5.3.2 改进的验电工具单元设计
5.3.3 机器人作业工具包工具库设计
5.4 本章小结
第6章 机器人本体虚拟样机及仿真
6.1 虚拟样机技术介绍
6.2 基于ADAMS的机器人本体动力学仿真分析
6.2.1 建立机器人本体虚拟样机模型
6.2.2 样机模型约束添加
6.3 机器人样机模型仿真分析
6.4 本章小结
第7章 机器人样机研制和实验研究
7.1 高压配电线路验电及装设接地线作业机器人样机研制
7.2 高压配电线路验证电及装设接地线作业机器人控制系统
7.3 高压配电线路验电及挂接地线作业机器人实验研究
7.4 本章小结
第8章 总结与展望
总结
展望
参考文献
致谢
