声明
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 自卸车底板焊接机器人的研究现状
1.3 离线编程系统研究现状
1.4 焊缝跟踪技术研究现状
1.5 运动控制技术研究现状
1.6 主要研究内容
第二章 自卸车底板焊接路径研究
2.1 自卸车底板特征分析
2.2 自卸车底板焊缝分析
2.3 自卸车底板焊缝自动焊接规则研究
2.3.1 纵梁焊缝的焊接规则
2.3.2 横梁焊缝的焊接规则
2.3.3 总体焊接顺序
2.4 本章小结
第三章 自卸车底板焊接离线编程软件的设计
3.1 离线编程软件总体设计
3.2 底板模型参数管理与参数化设计
3.2.1 底板模型参数管理
3.2.2 底板模型的参数化设计
3.3 焊缝轨迹提取规划及输出
3.3.1 自卸车底板焊缝的提取
3.3.2 焊接路径规划
3.3.3 坐标位置变换
3.3.4 焊接路径输出
3.4 本章小结
第四章 自卸车底板焊接机器人控制系统研究
4.1 焊接机器人机械结构分析
4.2 焊接机器人控制系统整体方案设计
4.3 焊接机器人硬件接口电路设计
4.3.1 伺服接口电路设计
4.3.2 I/O接口电路设计
4.4 本章小结
第五章 基于激光跟踪的纵梁焊缝纠偏系统研究
5.1 激光跟踪器纠偏原理
5.2 激光跟踪器的选型安装
5.2.1 激光器安装方式
5.2.2 激光器标定
5.3 激光纠偏算法的实现
5.3.1 坐标系标定与参考点设置
5.3.2 偏差的计算
5.3.3 基于幅值与斜率变化的特征点判断
5.4 本章小结
第六章 自卸车底板焊接机器人数控平台设计
6.1 焊接机器人数控系统总体设计
6.2 NC代码的编译过程
6.3 人机界面及功能模块设计
6.3.1 主界面
6.3.2 示教编辑界面
6.3.3 自动加工界面
6.3.4 I/O诊断界面
6.3.5 加工参数界面
6.3.6 系统参数界面
6.4 本章小结
第七章 自卸车底板焊接机器人焊接实验
7.1 自卸车底板焊接机器人焊接实验条件
7.1.1 自卸车底板焊接实验设备
7.1.2 自卸车底板焊接实验材料
7.2 自动焊接实验过程
7.2.1 自卸车底板模型的离线编程实验
7.2.2 加工工艺参数设置
7.2.3 自卸车底板自动焊接实验
7.2.4 焊接实验结果与分析
7.3 结论
7.4 本章小结
第八章 总结与展望
8.1 总结
8.2 展望
参考文献
致谢
附录
