声明
摘要
第1章绪论
1．1研究的背景和意义
1．2国内外研究现状
1．3移动机器人导航过程中的关键问题
1．3．1 环境建模
1．3．2 移动机器人定位
1．3．3 路径和行为规划
1．4不确定性的来源及处理方法
1．5全文内容安排
1．6论文的章节安排
第2章移动机器人的运动和感知
2．1 引言
2．2移动机器人的运动
2．2．1 非完整约束与非完整系统
2．2．2 运动学建模
2．3环境感知模型
2．3．1 激光观测模型
2．3．2 激光观测预处理方法
2．3．3 基于激光雷达的环境地图创建
2．4本章小节
第3章基于正态分布变换的移动机器人定性扫描匹配方法
3．1引言
3．2激光观测的层次聚类
3．2．1 粗聚类
3．2．2 精细聚类
3．3激光观测数据变换
3．3．1 点簇的定量描述
3．3．2 点簇之间的成对约束
3．4基于点簇的扫描匹配方法
3．4．1 点簇匹配
3．4．2 点簇配准
3．5实验与分析
3．6本章小节
第4章基于粒子集优化算法的移动机器人全局定位
4．1引言
4．2粒子滤波与粒子群优化算法
4．2．1 基于粒子滤波器的移动机器人定位算法
4．2．2 粒子群优化算法
4．3基于POF的全局定位方法
4．3．1 环境模型
4．3．2 初始位姿估计
4．3．3 多假设位姿跟踪
4．4实验结果与分析
4．5本章小节
第5章基于速度空间的动态避障和轨迹跟踪方法
5．1引言
5．2问题描述
5．3基于速度空间的轨迹跟踪方法
5．3．1 构造速度空间
5．3．2 轨迹预测与评价
5．3．3 稳定性分析
5．4实验与结果
5．5本章小节
第6章总结与展望
6．1论文总结
6．2工作展望
参考文献
致谢
在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果
