声明
摘要
第1章 绪论
1．1 课题背景及研究的目的和意义
1．1．1 课题背景
1．1．2 研究的目的和意义
1．2 研究现状与文献综述
1．3 本文的研究内容及其结构
第2章 基于电塔三维线框模型的巡检飞行机器人多传感融合定位方法
2．1 传统定位方法分析
2．2 基于电塔三维线框模型的多传感融合定位方法
2．2．1 基于模型的视觉定位方法
2．2．2 坐标转换
2．2．3 多元传感融合定位
2．2．4 追踪质量的判定
2．3 实验与分析
2．3．1 边界误匹配
2．3．2 镜头抖动
2．4 本章小结
第3章 基于点云模型的语义化目标定位方法
3．1 语义化目标定位
3．2 基于点云模型的语义化目标定位方法
3．2．1 基本前提
3．2．2 语义标签初始化
3．2．3 改进的点云匹配方法
3．2．4 语义空间映射
3．2．5 语义图像分割
3．3 实验与分析
3．4 本章小结
第4章 基于空间模型匹配的飞行机器人精细化电塔巡检方法
4．1 飞行机器人精细化电塔巡检方法
4．2 飞行机器人精细化电塔巡检方法平台设计
4．2．1 平台架构
4．2．2 计算平台实现
4．3 平台效果展示
4．3．1 展示界面
4．3．2 巡检界面
4．4 本章小结
第5章 结论与展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及其他成果
致谢
华北电力大学华北电力大学(北京);
