声明
1 绪论
1.1 课题背景、目的及意义
1.1.1 课题背景
1.1.2 目的及意义
1.2 国内外研究现状和分析
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 总结分析
1.3 本文主要的研究内容
2 相关理论基础及方法
2.1 环境感知方法
2.1.1 基于先验知识的图像预处理
2.1.2 线激光中心提取算法
2.1.3 测距仪的标定
2.2 决策算法
2.3 预警方式
2.3.1 预警方式
2.3.2 嵌入式系统设计
2.4 本章小结
3 基于先验知识的图像预处理
3.1 线激光条纹的特点
3.1.1 激光光束的特性
3.1.2 影响激光条纹质量的因素
3.2 图像预处理
3.2.1 图像剪切
3.2.2 图像滤波
3.2.3 灰度处理
3.2.4 阈值分割
3.3 本章小结
4 路沿石位置测量仪的核心算法
4.1 激光条纹中心的提取算法研究
4.1.1 极值法
4.1.2 几何中心法
4.1.3 阈值法
4.1.4 细化法
4.1.5 边缘法
4.1.6 灰度重心法
4.1.7 方向模板法
4.1.8 Hessian矩阵法
4.2 基于方向模板法的激光光条提取方法
4.2.1 方向模板的确定
4.2.2 模板匹配过程
4.3 测距仪的标定
4.4 本章小结
5 决策算法研究与实验
5.1 车道偏离预警模型
5.1.1 基于车辆在车道中的实时位置的决策算法（CCP）
5.1.2 基于轮胎将要横越车道线的时间的决策算法(TCL)
5.1.3 基于未来偏移量的不同的决策算法（FOD）
5.2 预警模型建立
5.2.1 直线预警模型
5.2.2 弯道预警模型
5.3 实验验证
5.3.1 搭建实验平台
5.3.2 实验结果分析
5.4 本章总结
6 预警模块研究和嵌入式系统设计
6.1 预警信息发布方式
6.2 嵌入式系统设计
6.2.1 树莓派
6.2.2 单片机系统设计
6.3 本章总结
7 总结与展望
7.1全文工作总结
7.2展望
参考文献
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果
致谢
郑州大学;
