基于离散多项式模糊模型的跟踪控制方法研究及应用

目 录

第1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 多项式模糊系统及其研究现状

1.3 反馈线性化控制方法及其研究现状

1.4 强化学习方法及其研究现状

1.4.1 现代强化学习

1.4.2 模糊强化学习

1.5 主要研究内容与论文结构

第2 章 基于反馈线性化方法的完全跟踪控制

2.1 引言

2.2 预备知识

2.3 离散多项式模糊系统及其局部稳定性分析

2.3.1 离散多项式模糊系统

2.3.2 基于 Lyapunov 第一法的局部稳定性分析

2.4 完全跟踪控制器设计

2.4.1 控制器设计方法

2.4.2 控制器存在性判定条件

2.4.3 控制器输出有界性分析

2.5 仿真研究

2.5.1 仿真算例 1

2.5.2 仿真算例 2

2.6 本章小结

第3 章 基于反馈线性化方法的渐近跟踪控制

3.1 引言

3.2 离散多项式模糊系统

3.3 渐近跟踪控制器设计

3.3.1 控制器设计方法

3.3.2 控制器存在性判定条件

3.4 仿真研究

3.4.1 仿真算例 1

3.4.2 仿真算例 2

3.5 本章小结

第4 章 基于强化学习方法的最优跟踪控制

4.1 引言

4.2 基于动态规划的离散最优控制

4.3 强化学习结构及其策略迭代算法

4.3.1 强化学习经典结构

4.3.2 强化学习策略迭代算法

4.4 最优跟踪控制器设计

4.5 基于多项式模糊模型的执行器-评价器结构

4.5.1 评价器实现

4.5.2 执行器实现

4.6 仿真研究

4.6.1 系统离散化模型

4.6.2 控制器设计过程

4.6.3 仿真结果

4.7 本章小结

第5 章 旋翼式飞行模拟器平台实验

5.1 引言

5.2 二自由度旋翼式飞行模拟器实验平台

5.2.1 硬件结构

5.2.2 软件平台

5.3 实验控制律设计及结果

5.3.1 实际系统参数拟合

5.3.2 俯仰角轨迹跟踪控制律设计

5.3.3 实验结果

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢

个人简历