基于无人机平台的目标跟踪和着陆位姿估计

第1 章绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 基于合作目标的着陆

1.2.2 基于非合作目标的着陆

1.3 本文的主要研究内容与创新

1.4 本文章节安排

第2 章无人机视觉跟踪和着陆方案

2.1 车辆目标跟踪与着陆总体方案

2.2 无人机着陆方案

2.2.1 基于合作目标的着陆

2.2.2 基于非合作目标的着陆辅助

2.3 车辆目标跟踪方案

2.4 本章小结

第3 章合作目标检测与车辆跟踪

3.1 深度学习理论基础

3.1.1 卷积神经网络的基础理论

3.1.2 基于深度学习的目标检测算法

3.1.3 Faster R-CNN 分类模型原理

3.2 合作目标和车辆检测

3.2.1 数据采集与预处理

3.2.2 Cascade R-CNN 目标检测

3.2.3 算法实验和训练

3.3 车辆目标匹配与跟踪

3.3.1 SIFT 特征算子

3.3.2 车辆目标跟踪

3.4 本章小结

第4 章无人机位姿估计

4.1 各坐标系的建立与关系

4.2 基于合作目标着陆的位姿估计

4.2.1 机体的位姿估计

4.2.2 内参数标定

4.2.3 图像处理和试验仿真

4.3 本章小结

第5 章非合作目标的视觉着陆辅助

5.1 非合作目标的着陆区识别

5.1.1 语义分割的基础理论

5.1.2 deeplab 系列语义分割网络

5.1.3 数据集训练和损失函数

5.2 非合作目标的最优引导区

5.2.1 候选区特征提取

5.2.2 最优着陆框

5.3 本章小结

结 论

参考文献

声明

致谢