全区域覆盖自主移动无人船路径规划研究

声明

第1章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1无人船研究现状

1.2.2全区域覆盖路径规划研究现状

1.3论文主要内容和章节安排

1.3.1主要研究内容

1.3.2拟解决的关键问题

1.3.3论文章节安排

1.4本章小结

第2章 无人船系统与基于栅格法的环境地图构建

2.1无人船系统

2.2无人船常用环境地图构建方法及问题分析

2.3无人船航行环境地图构建

2.3.1无人船定位

2.3.2基于栅格法的无人船环境地图构建

2.4本章小结

第3章 基于改进遗传算法的全区域覆盖路径规划

3.1全区域覆盖路径规划问题的求解方法

3.1.1常用全区域覆盖路径规划算法的求解方法

3.1.2基于栅格地图和遗传算法的全区域路径规划求解步骤

3.2改进遗传算法

3.2.1结合自适应遗传算法的改进

3.2.2结合烟花算法的改进

3.2.3改进遗传算法流程

3.3基于栅格地图与改进遗传算法的路径规划

3.3.1基于连续相邻栅格的染色体编码

3.3.2基于连续相邻栅格的初始种群产生

3.3.3自适应的适应度函数

3.3.4遗传算子的设计

3.3.5爆炸算子

3.3.6终止条件

3.4本章小结

第4章 考虑水流影响的无人船路径局部再优化

4.1水流对无人船航行路径的影响

4.1.1无人船在栅格间的运动实现

4.1.2水流对无人船的影响

4.2水流影响下的无人船路径规划问题

4.3考虑水流影响的无人船路径局部再优化

4.3.1静水水域无人船的局部路径规划

4.3.2水流影响下无人船局部路径优化实现

4.4本章小结

第5章 基于Visual Stutio的路径规划仿真实验

5.1仿真需求分析

5.2仿真算法实现

5.2.1仿真软件开发环境

5.2.2仿真软件设计

5.2.3相关参数设置与结果分析

5.3仿真结果分析

5.4本章小结

第6章 总结与展望

6.1总结

6.2展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的学术成果