质心偏移与振动融合的六自由度力触觉反馈技术

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 桌面式力触觉反馈方式

1.2.2 穿戴式力触觉反馈方式

1.2.3手持式力触觉反馈方式

1.3 研究内容及论文安排

1.4 本章小结

第2章 质心偏移与振动融合的力触觉技术基本原理

2.1质心偏移力反馈技术

2.1.1质心偏移单元结构分析

2.1.2质心偏移单元运动分析

2.2非对称振动力反馈技术

2.2.1非对称振动建模

2.2.2非对称振动最佳输入分析

2.3六自由度力反馈交互系统的总体交互流程

2.4 本章小结

第3章 六自由度力反馈技术结构融合

3.1六自由度力反馈技术的结构融合方法

3.2 振动电机驱动电路设计

3.2.1芯片的选型

3.2.2无线通信单元

3.2.3核心控制单元

3.2.4信号处理单元

3.3 驱动信号的合成

3.4驱动电路通信接口的设计

3.5 本章小结

第4章 六自由度力触觉反馈功能融合

4.1 质心偏移单元受力分析

4.1.1 绕X/Y轴旋转

4.1.2 绕Z轴旋转

4.2 旋转力触觉控制算法

4.2.1 欧拉角分析

4.2.2 控制算法

4.3交互界面

4.4 本章小结

第5章 评估六自由度力反馈设备

5.1评估六自由度力反馈设备提供力反馈的能力

5.1.1 探究振动电机单元产生力反馈能力

5.1.2 探究质心偏移单元产生力反馈能力

5.1.3 探究振动电机、质心偏移单元同时产生力反馈能力

5.2 评估用户感知力反馈的能力

5.2.1用户感知旋转力反馈

5.2.2用户感知平移力反馈

5.3力反馈与视觉反馈融合的交互探究

5.3.1旋转力反馈与视觉反馈的交互

5.3.2平移力反馈与视觉反馈的交互

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 全文工作总结

6.2 建议与展望

参考文献

作者简介

致谢