基于集员滤波理论的车辆运动状态鲁棒估计研究

声明

第一章 绪 论

1.1 研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 车辆运动状态的估计

1.2.2 轮胎力的估计

1.3 存在的问题

1.4 主要研究内容

第二章 卡尔曼滤波理论和集员滤波理论

2.1 卡尔曼滤波理论

2.1.1 卡尔曼滤波

2.1.2 扩展卡尔曼滤波

2.2 集员滤波理论

2.2.1 集员滤波

2.2.2 基于奇异值分解的集员滤波

2.2.3 基于奇异值分解的扩展集员滤波

2.3 本章小结

第三章 车辆运动状态的估计策略

3.1 车辆模型

3.2 滤波器的实现

3.3 轮胎力对车辆运动状态估计的影响

3.3.1 仿真设置

3.3.2 结果与分析

3.4 考虑鲁棒性能的估计策略

3.5 本章小结

第四章 轮胎力的获取方法研究

4.1 传统的轮胎力获取方法

4.1.1 线性的轮胎模型

4.1.2 半经验的轮胎模型

4.1.3 模型参数的拟合

4.2 无轮胎模型的轮胎力获取方法

4.2.1 简化的车辆模型

4.2.2 轮胎纵向力的估计

4.2.3 轮胎侧向力的估计

4.3 轮胎力实验验证与分析

4.3.1 对接路面

4.3.2 对开路面

4.3.3 不同轮胎型号

4.4 本章小结

第五章 运动状态鲁棒估计的实现与验证

5.1 鲁棒估计策略的实现

5.2 仿真验证

5.2.1 不同噪声环境下的车辆运动状态估计

5.2.2 不同行驶工况下的车辆运动状态估计

5.2.3 仿真结果讨论

5.3 实验验证

5.3.1 实验设备

5.3.2 实车数据验证方案

5.3.3 实验及结果分析

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

致谢

攻读硕士期间发表的学术成果