智能车辆制动/转向紧急避撞控制策略研究

声明

第一章 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 紧急避撞控制系统国内外研究现状

1.2.1 转向控制

1.2.2 转向制动联合控制

1.3 本文主要研究内容

第二章 安全距离模型与紧急避撞决策策略

2.1 纵向紧急避撞安全距离模型

2.1.1 车辆制动过程

2.1.2 紧急制动安全距离模型

2.1.3 一级制动安全距离模型

2.2 转向紧急避撞轨迹规划

2.3 横向紧急避撞安全距离模型

2.4 紧急避撞控制系统决策策略

2.5 本章小结

第三章 紧急避撞转向控制器设计

3.1 模型预测控制原理

3.2 车辆纵横向动力学建模

3.2.1 车身动力学模型

3.2.2 轮胎动力学模型

3.2.3 动力学模型简化

3.3 基于模型预测的紧急转向控制器设计

3.3.1 线性化动力学预测模型

3.3.2 目标函数设计

3.3.3 约束条件设计

3.3.4 控制器求解

3.4 本章小结

第四章 紧急避撞转向制动联合控制研究

4.1 紧急避撞防侧翻策略

4.1.1 侧翻稳定性评价指标

4.1.2 紧急避撞侧翻动态特性分析

4.1.3 防侧翻控制策略设计

4.2 转向制动联合控制框架

4.3 联合控制中制动系统建模

4.3.1 制动系模型

4.3.2 节气门控制模型

4.3.3 制动器/节气门切换逻辑

4.4 本章小结

第五章 控制结果与分析

5.1 联合仿真平台搭建

5.1.1 仿真接口定义

5.1.2 联合仿真系统组成

5.2 转向紧急避撞结果分析

5.2.1 高附着系数路面

5.2.2 低附着系数路面

5.3 转向制动紧急避撞结果分析

5.3.1 高速高附着工况

5.3.2 高速低附着工况

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 全文总结

6.2 展望

参考文献

致谢

在学期间发表的学术论文及其他科研成果