基于传感器可靠性分析的露天矿无人驾驶矿车安全车距设计

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致谢

变量注释表

1 绪论

1.1 选题背景及意义

1.1.1 研究背景

1.1.2 研究意义

1.2.1 车载测距传感器研究现状

1.2.2 最小安全行车间距研究现状

1.3.1 研究思路

1.3.2 研究方法

1.4 创新点与难点

2 露天矿无人驾驶矿车安全距离影响因素

2.1 露天矿基本环境概述

2.2.1 激光雷达测距原理

2.2.2 激光雷达测距稳定性影响因素

2.3 超声波雷达测距基本理论

2.3.1 超声波雷达测距原理

2.3.2 超声波雷达测距稳定性影响因素

2.4 安全车距影响因素分析

2.4.1 制动反应时间影响因素

2.4.2 车辆因素

2.4.3 道路环境因素

2.5 本章小结

3 模拟矿区环境的传感器可靠性实验与分析

3.1 实验平台的设计与搭建

3.2 一般环境下传感器测距实验

3.2.1 实验设备选型

3.2.2 实验过程与分析

3.3 模拟矿区环境的传感器测距实验

3.3.1 温湿度测距实验与分析

3.3.2 风速风向测距实验与分析

3.3.3 粉尘测距实验与分析

3.3.4 大颗粒物体附着情况测距实验

3.4 传感器稳定性影响因素综合分析

3.5 本章小结

4 矿区环境下无人驾驶矿车安全车距研究

4.1 最小安全行车间距模型的建立

4.2 基于传感器可靠性的响应时间参数标定

4.2.1 模糊控制基本理论

4.2.2 输入输出量的模糊化

4.2.3 模糊规则及模糊推理

4.3 其他参数标定

（3）车辆完全停止时两车间距d0

4.4 最小安全行车间距的确定

4.5.1 Trucksim简介

4.5.2 Trucksim跟车模型构建

4.5.3 Trucksim模型仿真及结果分析

4.6 本章小结

5 结论与展望

5.1 结论

5.2 展望

参考文献

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