无人艇集群的连通保持群集运动控制研究

声明

1 绪论

1.1 课题背景与研究意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要研究工作与内容安排

2 基础知识

2.1 稳定性定理

2.2 图论

2.3 无人艇的运动数学模型

2.4 势能函数设计

2.5 本章小结

3 多全驱动无人艇的状态反馈群集运动控制

3.1 问题描述

3.2 扩张状态观测器设计与稳定性分析

3.3 领航者路径跟踪控制器设计

3.4 群集运动控制器设计

3.5 仿真验证

3.6 本章小结

4 多全驱动无人艇的输出反馈群集运动控制

4.1 问题描述

4.2 状态观测器设计与稳定性分析

4.3 领航者路径跟踪控制器设计

4.4 群集运动控制器设计

4.5 仿真验证

4.6 本章小结

5 多欠驱动无人艇的状态反馈群集运动控制

5.1 问题描述

5.2 扩张状态观测器设计与稳定性分析

5.3 领航者路径跟踪控制器设计

5.4 群集运动控制器设计

5.5 仿真验证

5.6 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果