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摘要
第1章绪论
1．1课题研究的背景和意义
1．2．1风洞应变天平简介
1．2．2风洞天平校准复位系统简介
1．3国内外风洞天平校准系统及其复位机构发展现状
1．3．1风洞天平校准系统的分类
1．3．2国外风洞天平校准系统及其复位机构发展现状
1．3．3国内风洞天平校准系统及其复位机构发展现状
1．4．1静力学分析和模态分析研究现状
1．4．2并联机构研究概况
1．5本文研究的主要内容
第2章复位机构整体方案分析与设计
2．1概述
2．2复位机构工作原理
2．3复位机构技术要求
2．4．1传统串联机构构型分析
2．4．2新型串联机构构型分析
2．4．3传统混联机构构型分析
2．4．4新型混联机构构型分析
2．4．5复位机构构型方案确定
2．5新型混联机构总体设计及组成
2．5．1粗调整机构设计
2．5．2精调整机构
2．6本章小节
第3章复位机构静力学分析与模态分析
3．1概述
3．2复位机构整体静力学分析
3．2．1静力学有限元理论
3．2．2模型简化与导入
3．2．3材料属性设置及网格划分
3．2．4约束条件和载荷
3．2．5静力学分析结果
3．3复位机构整体模态分析
3．3．1模态分析理论
3．3．2模态分析关键技术
3．3．3模态分析步骤
3．3．4模态分析结果
3．4本章小结
第4章复位机构运动学分析与仿真
4．1概述
4．2正交并联机构结构描述
4．3．1空间任意点位姿
4．3．2 RPY角描述
4．4正交并联机构运动学分析
4．4．1运动学建模
4．4．2运动学逆解
4．4．3运动学正解
4．5雅克比矩阵推导及速度分析
4．6加速度分析
4．7基于Matlab的运动学理论分析仿真
4．7．1运动学逆解理论分析仿真
4．7．2速度与加速度理论分析仿真
4．8基于Adams的运动学软件分析仿真
4．8．1 ADAMS仿真步骤
4．8．2运动学逆解仿真
4．8．3运动学正解仿真
4．9本章小结
第5章复位机构末端位姿误差分析
5．1概述
5．2主要误差源分析
5．3．1误差建模方法
5．3．2误差模型的建立
5．3．3高精度电动缸杆长误差模型
5．3．4下平台虎克铰铰链点空间位置误差模型
5．3．5上平台球铰铰链点空间位置误差模型
5．4单项误差对末端位姿的误差影响分析
5．5基于蒙特卡洛方法的末端位姿误差模拟仿真
5．6正交并联机构位置误差灵敏度分析
5．7本章小结
第6章结论与展望
6．1研究结论
6．2研究展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
