多目标识别下的机群协同控制技术研究

声明

第1章 绪 论

1.1 背景及意义

1.2国内外研究现状与发展趋势

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内发展现状

1.2.3 多目标识别问题

1.2.4 多UAV的任务分配

1.2.5 航迹规划问题

1.3 多目标识别下机群协同控制几个难点

1.4本文的研究主要工作

1.5 本文的结构安排

第2章 多目标探测与识别技术

2.1引言

2.2 多目标雷达测距

2.2.1 目标探测模型的提出与建立

2.2.2 机载脉冲雷达

2.2.3多目标雷达测距数学模型

2.2.4仿真结果

2.3 图像多目标识别

2.3.1 斑点特征检测

2.3.2 SURF算法

2.3.3 图像识别仿真与结果

2.4 本章小结

第3章 多目标识别下的UAV的任务分配问题与建模

3.1 引言

3.1.1 UAV分配问题的描述

3.1.2 UAV任务分配问题的解决

3.2 UAV任务分配控制方法

3.2.1 集中式控制

3.2.2 分布式控制

3.3 UAV 任务分配求解

3.3.1任务预分配

3.3.2 任务重分配

3.4 约束条件设置模型

3.5 任务分配实例

3.6 本章小结

第4章 基于多目标识别的任务分配算法与仿真

4.1 引言

4.2 多商旅算法及其改进

4.2.1多商旅算法简介

4.2.2问题描述

4.2.3 建立模型

4.2.4 模型求解

4.2.5 仿真与分析

4.3 匈牙利算法

4.3.1 匈牙利算法简介

4.3.2 问题描述

4.3.3 建立模型

4.3.4 模型求解

4.3.5 仿真与分析

4.4 合同式分配法

4.4.1 算法简介

4.4.2 多UAV任务分配的合同网任务模型

4.4.3 任务效能计算

4.4.4 合同式任务分配过程

4.4.5 合同分配仿真

4.5本章小结

第5章 基于多目标识别下的多UAV路径规划

5.1 引言

5.2多目标识别下的无人机航路规划

5.2.1 适用于多UAV的A*算法

5.2.2 适用于多UAV的PRM算法

5.2.3 适用于多UAV的RRT算法

5.3 UAV路径航迹模型建立

5.3.1 构建前置条件模型

5.3.2协同约束模型

5.4防碰撞策略

5.5 路径航迹仿真

5.5.1 适用于多UAV的A*算法仿真

5.5.2 适用于多UAV的PRM算法仿真

5.5.3 适用于多UAV的RRT算法仿真

5.6 算法比较

5.7 本章小结

总结

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果

致谢