井下工作面巡检机器人控制器的研究

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学位论文答辩信息表

第1章 绪论

1.1 论文的背景及来源

1.2 论文研究现状及存在的问题

1.3 论文研究内容、方法及技术路线

1.4 论文结构

第2章 机器人控制器总体方案设计

2.1 液压支架人行板行走环境分析

2.2 机器人控制器功能需求与整体架构

2.3 无线通讯技术分析

2.4 自动避障策略分析

2.5 路径规划技术分析

2.6 本章小结

第3章 基于巡检机器人避障行走路径算法研究与优化

3.1 A*寻路算法的研究

3.2 JPS跳点搜索算法的研究

3.3 基于JPS-A*算法的研究

3.4 JPS-A*算法仿真验证

3.5 本章小结

第4章 机器人控制器硬件设计

4.1 机器人行走机构

4.2 控制器硬件架构

4.3 通讯模块设计

4.4 电机及驱动模块设计

4.5 测距模块设计

4.6 局部环境检测模块设计

4.7 主要功能电路设计

4.8 机器人控制板电路布局

4.9 本章小结

第5章 机器人控制器软件设计

5.1 软件开发环境介绍

5.2 系统总体软件结构设计

5.3 嵌入式操作系统

5.4 应用编程（IAP）设计

5.5 应用子程序设计

5.6 本章小结

第6章 功能调试与实验验证

6.1 实验方案和平台搭建

6.2 控制行走和自动避障功能测试

6.3 视频传输功能测试

6.4 本章小结

第7章 结论

7.1 结论

7.2 展望

参考文献

攻读学位期间取得的科研成果

致谢