基于事件采样的无刷直流电机拖动系统建模及自适应控制

声明

第一章 绪论

1.1 课题的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 无刷直流电机研究现状

1.2.2 系统辨识研究现状

1.2.3 自适应控制研究现状

1.3 本文主要研究内容

1.4 符号说明

第二章 无刷直流电机拖动系统的数学模型

2.1 引言

2.2 无刷直流电机拖动系统的结构

2.3 微分方程

2.4 传递函数

2.5 状态空间

2.6 本章小结

第三章 基于事件采样数据的系统参数辨识方法

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 非线性卡尔曼滤波器设计

3.4 面向非均匀数据下的指数衰减最小二乘法

3.5 数值例子

3.6 本章小结

第四章 面向扰动负载的自适应控制器设计

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 预备知识

4.4 模型参考自适应控制器设计

4.5 数值例子

4.6 本章小结

第五章 工程试验与数据分析

5.1 引言

5.2 实验平台的组成

5.2.1 线束缠绕机

5.2.2 负载部分

5.2.3 数据通信

5.3 参数辨识实验

5.3.1 M序列

5.3.2 原始数据采集

5.3.3 数据滤波处理

5.3.4 参数辨识

5.3.5 模型验证

5.4 增量式PID控制器设计

5.4.1 PID参数整定

5.4.2 实验验证

5.5 模型参考控制器验证

5.6 性能比较与分析

5.7 本章小结

第六章 总结和展望

6.1 总结

6.2 展望

致 谢

参考文献

附录