声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1课题研究背景与意义
1．2航天器动态位姿测量研究现状
1．2．1全站仪位姿测量
1．2．2激光跟踪仪位姿测量
1．2．3室内空间坐标测量技术
1．2．4摄影测量方法
1．2．5测量方法总结
1．3本文主要研究内容
1．4章节安排
第二章立体视觉关键技术研究
2．1相机模型及标定方法
2．1．1图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系
2．1．2针孔模型
2．1．3相机非线性模型
2．1．4相机参数非线性优化
2．1．5相机标定方法
2．2特征检测方法
2．2．1改进角点检测算法
2．2．2改进特征圆检测算法
2．2．3编码点检测
2．3三维重建模型及算法
2．3．1平视双目立体视觉模型
2．3．2基于立体视觉数学模型的三维重建方法
2．4本章小结
第三章大视场标定技术研究
3．1平面靶标视场占比对标定精度影响研究
3．1．1不同视场占比的平面靶标标定实验
3．1．2标定结果分析
3．2多相机系统标定方法研究
3．2．1多相机标定方法研究意义
3．2．2多面立体靶标设计
3．2．3多相机系统内参数求解方法
3．2．4多相机系统外参数求解方法
3．2．5多相机系统标定实验
3．3本章小结
第四章基于立体视觉的动态位姿测量精度研究
4．1大视场三维重建精度验证
4．1．1精度验证任务和实验器材
4．1．2高速双目立体视觉测量系统相机景深确定
4．1．3高速双目立体视觉测量系统左右高速相机同步性确定
4．1．4高速双目立体视觉测量系统标定研究
4．1．5基于角点的三维重建精度研究
4．1．6基于特征圆的三维重建精度研究
4．2．1实验装置
4．2．2实验结果
4．3本章小结
第五章动态位姿精密测量软件
5．1软件需求分析
5．2软件实现基础
5．2．1MFC框架
5．2．2 OpenCV计算机视觉库
5．3软件界面及功能
5．3．1设置模块
5．3．2标定模块
5．3．3图像处理模块
5．3．4结果模块
5．4本章小结
第六章总结与展望
6．1总结
6．2创新点
6．3展望
参考文献
