基于主动转向和差动制动的商用车防侧翻协调控制

声明

符号说明

第一章 绪 论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 防侧翻技术国内外研究现状

1.2.1 侧翻预警

1.2.2 主动悬架

1.2.3 主动横向稳定杆

1.2.4 主动转向

1.2.5 差动制动

1.2.6 多底盘电控单元协调控制

1.3 现存问题和主要研究内容

第二章 车辆动力学模型

2.1 坐标系

2.1.1 地面固定坐标系

2.1.2 轮胎坐标系

2.1.3 车体坐标系

2.2 轮胎模型

2.2.1 魔术公式轮胎模型

2.2.2 轮胎纵向力魔术公式

2.2.3 轮胎横向力魔术公式

2.3 车轮动力学模型

2.3.1 车轮的垂向载荷

2.3.2 车轮侧偏角和纵向滑移率

2.4 车体动力学模型

2.5 线性二自由度车辆模型

2.6 车辆模型的验证

2.6.1 TruckSim车辆模型的建立

2.6.2 魔术公式轮胎模型的拟合

2.6.3 车辆模型的验证

2.7 本章小结

第三章 防侧翻主动控制系统

3.1 基于混杂自动机的模式切换系统

3.1.1 混杂系统理论简介

3.1.2 混杂特性分析

3.1.3 模式切换混杂自动机

3.1.4 离散动态部分的建模和验证

3.2 差动制动控制系统

3.2.1 差动制动系统简介

3.2.2 差动制动控制策略

3.2.3 模糊逻辑控制器

3.3 主动转向控制系统

3.3.1 主动转向系统简介

3.3.2 主动转向控制策略

3.3.3 模糊逻辑控制器

3.4 防侧翻主动控制系统simulink建模

3.5 本章小结

第四章 TruckSim与simulink联合仿真

4.1 联合仿真系统的建立

4.1.1 联合仿真系统的总体结构

4.1.2 制动系统的建立和验证

4.2 双移线工况联合仿真

4.2.1 初速度100km/h 的双移线工况

4.2.2 初速度90km/h的双移线工况

4.3 蛇形绕桩工况联合仿真

4.3.1 初速度70km/h的蛇形绕桩工况

4.3.2 初速度60km/h的蛇形绕桩工况

4.4 本章小结

第五章 硬件在环半实物仿真

5.1 硬件在环平台的建立

5.2 硬件在环的软件环境

5.3 硬件在环结果分析

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 创新点

6.3 展望

参考文献

致谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的发明专利

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