满足时序任务约束的机器人路径规划方法优化与研究

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目 录

第一章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文内容与结构

1.3.1 论文内容

1.3.2 论文结构

第二章 预备理论

2.1 有限状态加权切换系统

2.2 非确定型自动机与确定型自动机

2.2.1 非确定型自动机

2.2.2 确定型自动机

2.3 线性时序逻辑（LTL）

2.3.1 线性时序逻辑语法

2.3.2 线性时序逻辑语义

第三章 静态环境下时序任务约束路径规划方法

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 静态环境下时序任务约束运动规划

3.3.1 环境建模与任务描述公式化

3.3.2 Buchi自动机的生成

3.3.3 product自动机的构建

3.3.4 product自动机的优化

3.3.5 全局最优路径的搜索

3.4 仿真与实验

3.4.1 V-rep仿真

3.4.2 机器人实验

3.5 本章小结

第四章 动态环境下基于MDP 的时序任务约束路径规划方法

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 动态环境下基于 MDP的时序任务约束路径规划方法

4.3.1 加权切换系统和线性时序逻辑

4.3.2 非确定性自动机和 product自动机

4.3.3 马尔可夫决策过程

4.3.4 最优路径规划策略求解

4.4 仿真与实验

4.4.1 V-rep仿真

4.4.2 机器人实验

4.5 本章小结

第五章 基于博弈论和LTL的多机器人路径规划方法

5.1 引言

5.2 问题描述

5.3 博弈论基础知识

5.4 基于博弈论和 LTL的多机器人路径规划方法

5.4.1 加权切换系统和线性时序逻辑（LTL）

5.4.2 多机器人的任务分解

5.4.3 子任务的价值

5.4.4 多机器人报酬矩阵的构建

5.4.5 路径规划的纳什均衡解

5.5 仿真与实验

5.5.1 V-rep仿真

5.5.2 机器人实验

5.6 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的学术论文

3 发明专利

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