基于立体相机的无人车定位系统研究

1 绪 论

1.1课题研究背景与意义

1.2国内外研究现状

1.2.1 车辆定位技术概述

1.2.2 视觉里程计的研究现状

1.3本文主要内容与章节安排

2 立体视觉里程计的基础理论

2.1 立体视觉里程计的组成与工作原理

2.1.1 立体视觉里程计的组成

2.1.2 立体视觉里程计的工作原理

2.2 视觉里程计的模型

2.2.1 参考坐标系及转换关系

2.2.2 相机模型

2.3 本章小结

3 图像特征点提取与匹配

3.1 传统特征点提取算法

3.1.1 Harris算法

3.1.2 SIFT算法

3.1.3 SURF算法

3.2 多层次FAST-SURF算法

3.2.1 FAST算法

3.2.2 FAST算法存在的问题

3.2.3多层次FAST-SURF算法

3.3 图像匹配算法

3.3.1 暴力匹配

3.3.2 快速近似最近邻算法

3.4 算法仿真实验及结果分析

3.5 本章小结

4 视觉里程计的运动估计

4.1基于优化采样的RANSAC算法

4.1.1 对极几何及基本矩阵

4.1.2 标准RANSAC算法原理及分析

4.1.3 基于优化采样的RANSAC算法(OSRAC)

4.1.4 算法仿真实验及结果分析

4.2 运动估计

4.2.1 3D-3D

4.2.2 鲁棒的运动参数估计算法

4.3 本章小结

5 立体视觉里程计实验与分析

5.1 系统构成

5.2 硬件实验平台

5.2.1 无人车实验平台

5.2.2 摄像机

5.3 实验结果与分析

5.3.1 KITTI数据集

5.3.2 仿真实验及结果分析

5.3.3 实车实验结果

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 本文工作总结

6.2 未来工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及成果

致 谢

声明