基于干扰抑制的汽车电动助力转向与主动悬架系统的集成控制研究

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汽车在行驶过程中受到的很多外界干扰会导致其操纵稳定性、行驶平顺性和安全性等整车性能下降。本文考虑到其中几种重要的干扰因素，结合线性和非线性H∞控制理论，设计出电动助力转向(EPS)与主动悬架系统(ASS)的输出反馈H∞控制器，改善了车辆的操纵稳定性、转向轻便性和行驶平顺性，同时很好地抑制了车身姿态变化。首先，建立基于横向和垂向动力学的九自由度非线性整车模型，并对该数学模型进行仿真验证。其次，考虑到非线性系统的复杂性和系统设计的局限性，将系统非线性部分视为模型的不确定性因素，选择相应的加权函数和不确定性界函数，建立增广被控对象矩阵，将鲁棒性能控制问题转化为标准的H∞控制问题。再次，为改善车辆转向和侧风工况下的整车性能，利用L2增益干扰抑制的方法设计出EPS与ASS的非线性输出反馈H∞控制器，并在驾驶员-汽车-道路闭环系统中对所设计的控制器进行了仿真验证。最后，在EPS和ASS集成电控硬件系统的基础上，根据所提出的控制策略编写相应的软件，并进行了实车道路试验，试验结果再次验证了集成控制器的有效性。

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作者
孙启启;
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作者单位

合肥工业大学;

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授予单位合肥工业大学;
学科车辆工程
授予学位硕士
导师姓名陈无畏;
年度 2006
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类悬挂;
关键词
电动助力转向系统; 主动悬架系统; H∞控制; 干扰抑制; 集成控制;

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基于干扰抑制的汽车电动助力转向与主动悬架系统的集成控制研究

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