1 绪 论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 轨迹规划方法研究现状
1.2.2 速度规划方法研究现状
1.2.3 纵横向控制方法研究现状
1.2.4 轨迹规划与跟踪控制方法研究中存在的问题
1.3 本文主要研究内容
2 基于改进人工势场法的车辆目标轨迹规划
2.1 引言
2.2 道路势能场构建
2.3 障碍物势能场构建
2.4 基于危险势能场的目标路径规划
2.5 基于DP算法的目标速度规划2.4节基于车辆危险势能场规划出了车辆的避撞路径，为了获得可跟踪的安全行车轨迹，需要通过速度规划求解出目标路径的最优速度。目前已有的速度规划
2.5.1 基于动态规划理论的经济车速规划
2.5.2 状态转移方程和优化目标
2.5.3 约束条件
2.6 仿真计算及结果分析
2.7 本章小结
3 基于纵横向解耦的神经网络逆系统设计
3.1 引言
3.2 四轮独立驱动电动汽车平面运动动力学建模
3.2.1 车体动力学模型
3.2.2 轮胎模型
3.2.3 车辆平面运动动力学模型
3.3 车辆动力学系统耦合特性分析
3.4 车辆动力学耦合系统可逆性分析
3.5 基于神经网络逆系统方法的平面运动解耦实现
3.5.1 BP神经网络概述
3.5.2 神经网络逆系统模型结构参数确定
3.5.3 神经网络逆系统模型训练数据获取
3.5.4 神经网络逆系统模型训练
3.6 神经网络逆系统模型校验
3.7 基于神经网络逆系统的伪线性系统校验
3.8 本章小结
4 基于神经网络逆系统的轨迹跟踪控制研究
4.1 引言
4.2 车辆目标状态预测
4.3 基于神经网络逆系统的状态跟踪解耦控制器设计
4.4 基于虚拟轨迹生成的目标状态更新
4.5 仿真计算及结果分析
4.5.1 目标状态预测效果仿真
4.5.2 轨迹跟踪效果仿真
4.5.3 控制器解耦效果仿真
4.5.4 基于目标状态更新的轨迹跟踪效果仿真
4.6 本章小结
5 全文总结
5.1 工作总结
5.2 工作展望
参考文献
附录
A 作者在攻读学位期间发表的论文目录
B 学位论文数据集
致谢
重庆大学;
