基于混合运动副间隙的3--PPR机构分析与优化

1 绪 论

1.1 论文研究的背景与来源

1.2 并联机构发展与应用

1.3 机械系统运动副间隙研究现状

1.3.1 含间隙运动副建模方法研究现状

1.3.2 多体系统动力学研究现状

1.3.3 含间隙机构动力学研究现状

1.4 本文主要研究内容

2 3-PPR 平面并联机构概述及间隙运动副接触建模

2.1 引言

2.2 3-PPR 平面并联机构概述

2.2.1 3-PPR 平面并联机构简述及自由度计算

2.2.2 间隙分析目的及光学元器件初步布局方式

2.3 运动副间隙模型及评价指标

2.3.1 转动副间隙模型

2.3.2 移动副间隙模型

2.3.3 间隙效应评价指标

2.4 含运动副间隙接触力模型

2.4.1 Lankarani-Nikravesh 接触力模型

2.4.2 Ambrósio 摩擦力模型

2.5 本章小结

3 含转动副间隙的3-PPR 平面并联机构动力学分析

3.1 引言

3.2 不含运动副间隙的3-PPR平面并联机构建模

3.2.1 不含运动副间隙的 3-PPR 平面并联机构运动学建模

3.2.2 不含运动副间隙的 3-PPR 平面并联机构运动学仿真

3.2.3 不含运动副间隙的 3-PPR 平面并联机构动力学建模

3.2.4 不含运动副间隙的 3-PPR 平面并联机构动力学仿真

3.2.5 含转动副间隙的 3-PPR 平面并联机构动力学方程

3.3 Lankarani-Nikravesh 接触力模型动态链接库生成与调用

3.3.1 Lankarani-Nikravesh 接触力模型动态链接库的生成

3.3.2 Lankarani-Nikravesh 接触力模型动态链接库的调用

3.4 考虑不同转动副间隙因素的动力学分析

3.4.1 间隙有无对机构动态特性的影响

3.4.2 不同间隙尺寸的影响

3.4.3 不同间隙位置的影响

3.5 本章小结

4 含移动副间隙的3-PPR 平面并联机构动力学分析

4.1 引言

4.2 含移动副间隙的3-PPR 平面并联机构动力学方程

4.3 考虑不同移动副间隙因素的动力学分析

4.3.1 间隙有无对机构动态特性的影响

4.3.2 不同间隙尺寸的影响

4.3.3 不同间隙位置的影响

4.4 本章小结

5 含混合运动副间隙的动力学分析

5.1 引言

5.2 考虑不同混合间隙因素的动力学分析

5.2.1 混合间隙对机构的影响

5.2.2 不同混合间隙尺寸的影响

5.2.3 不同混合间隙位置的影响

5.3 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

附录

A. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目

B. 学位论文数据集

致谢