声明
第一章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 主从远程手术机器人国内外研究现状
1.3 存在的主要问题
1.4 本文主要研究内容
1.5 本章小结
第二章 远程血管介入手术机器人系统设计与研究
2.1 远程血管介入手术机器人系统介绍
2.2 主端操作器结构设计
2.3 从端操作器结构设计
2.4 本章小结
第三章 远程血管介入手术机器人软件设计与系统研究
3.1 经典通信协议的比较
3.2 远程通信的软件设计
3.3 系统时延测量
3.4 本章小结
第四章 时滞补偿控制算法研究
4.1 网络化控制系统论述
4.2 Smith预估补偿网络控制
4.3 模糊PID控制设计
4.4 算法仿真及分析
4.5 本章小结
第五章 实验与分析
5.1 实验平台搭建
5.2 实验结果分析
5.3 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
在学期间取得的科研成果和科研情况说明
致谢
天津理工大学;
