基于电子海图的无人水面艇全局路径规划方法研究

声明

摘要

1．1选题背景和意义

1．2无人艇路径规划技术研究现状

1．2．1国外无人艇路径规划研究现状

1．2．2国内无人艇路径规划研究现状

1．3本文主要研究内容

1．4本文结构安排

2．1环境建模概述

2．2路径规划分类

2．2．1局部路径规划方法

2．2．2全局路径规划方法

2．3本章小结

第三章电子海图数据解析和环境建模方法

3．1电子海图数据解析

3．1．1电子海图数据格式

3．1．2电子海图数据解析和存储

3．2环境建模方法

3．2．1基于正方形网格划分建立环境模型

3．2．2基于正六边形网格划分建立环境模型

3．2．3正方形网格和正六边形网格性能分析

3．3本章小结

第四章基于改进A古算法的无人艇全局路径规划方法

4．2．1启发函数改进

4．2．2搜索策略改进

4．3无人艇航行安全影响因素和处理方案

4．3．1无人艇航行安全影响因素

4．3．2无人艇航行安全处理方案

4．4本章小结

第五章实验分析

5．1环境模型性能实验分析

5．2邻域扩展实验分析

5．3航行约束路径规划方法实验分析

5．4本章小结

6．1总结

6．2展望

致谢

参考文献

附录