基于机器视觉的贫液电池整理上线装置的研究

声明

摘要

第1章绪论

1．1课题研究的背景与意义

1．2国内外研究现状

1．2．1废铅酸蓄电池处理回收工艺

1．2．2翻转机的研究现状

1．2．3视觉检测系统的研究现状

1．3论文主要研究内容

第2章贫液电池整理工艺总体方案研究

2．1智能拆解工艺分析和设计指标

2．1．1贫液电池结构组成及特点分析

2．1．2废铅酸蓄电池智能拆解工艺

2．1．3贫液电池整理上线的工艺要求

2．2单一化整理方案研究

2．2．1贫液电池整理工艺

2．2．2视觉整理上线方案拟定

2．3控制方案的研究

2．4本章小结

第3章视觉检测系统的设计及实验研究

3．1视觉采集硬件的选型

3．2贫液电池尺寸检测

3．2．1传统边缘检测方法对比

3．2．1贫液电池图像预处理

3．2．3梯度差分投影法定位边缘

3．2．4基于统计信息的差分极值法

3．3贫液电池极柱识别

3．3．1霍夫变换检测圆

3．3．2滤除算法除去伪极柱

3．4视觉检测实验分析

3．4．1视觉检测结果

3．4．2检测误差分析

3．5本章小结

第4章整理上线装置的研发

4．1整理上线装置的整体研发

4．2关键执行部件的研究

4．2．1升降平台的研制

4．2．2贫液电池位姿整理机构的研制

4．3输送设备的研发

4．3．1步进平台的研究

4．3．2步进电机的选型

4．3．3传动的选型

4．3本章小结

第5章关键执行部件的有限元分析及结构优化

5．1关键执行部件的静力学分析

5．1．2静力学分析前处理

5．1．3静力学分析结果

5．2贫液电池位姿整理机构的动力学分析

5．2．1固有频率和固态振型

5．2．2动力学分析结果

5．3贫液电池位姿整理机构的优化设计

5．3．1设计变量的灵敏度分析

5．3．2试验设计及采集样本点

5．3．3生成Kriging插值法的响应面模型

5．3．4遗传算法求最优解

5．4本章小结

6．1结论

6．2展望

致谢

参考文献

附录